Asemkhanova Kamila / Balbayev Gani
Cette thèse est consacrée au développement du contrôle automatique d’un robot mobile de chargement, qui comprend un manipulateur à six degrés de liberté, et une plate-forme mobile basée sur le rover avec six roues activement contrôlées, qui assurent la mobilité, permettent de se déplacer facilement sur un terrain rocailleux ou sablonneux et de monter et descendre des escaliers, et augmentent le niveau de stabilité dans différentes conditions de mouvement. Des méthodes de modélisation et d’expérimentation ont été utilisées pour développer un système de contrôle semi-automatique afin de surmonter les problèmes de mobilité et de stabilité causés par un certain nombre de facteurs, notamment des défauts de conception, des problèmes de fabrication des composants et des erreurs de modélisation des croquis lors de la création du plan de conception robotique. Et créer une commande automatique pour un robot mobile de chargement, ce qui implique l’utilisation d’un système de commande qui permet au robot de se déplacer, d’éviter les obstacles et d’effectuer correctement les tâches spécifiées pour le bras de levage. Ce projet présente la conception d’une commande automatique d’un robot de chargement avec une plate-forme basée sur un rover avec un manipulateur qui peut être utilisé pour automatiser le transport de marchandises dans divers environnements où un degré élevé de précision et de fiabilité est requis.
